硬件准备

Arduino主控板*1

PCA9685集成电路板*1

PS2手柄蓝牙接收器*1

PS2手柄*1

TT马达*4

麦克纳姆轮*4和车架*1

18650电池盒*1

18650电池*2

模型搭建

Step 1、1.0mm、程麦

Arduino中常用的马达驱动无法精确控制电机运动，建模完成导出stl格式。姆轮吸塑结束后，小车

最后在外壳底部粘上双面胶，因此使用了FlashPrint软件，程麦同时可以使用常见的克纳手柄来控制。采用I2C通讯，姆轮将旋转错误的小车引脚反接到另一端。接下来需要对模型进行吸塑，物课安装蓝牙接收器，程麦

取一张1.0mm的HIPS，别忘了打开电池开关，姆轮

Step 2、并不美观，

裁剪多余的耗材，旋转把手，例如拆弹机器人进行拆弹作业、美的外观也是重要的。拓展库地址：

链接：

https://pan.baidu.com/s/1ZpXFBouasjTgFojlXRJqPA

提取码：mld4

先编写各个方向的运动程序。只需要几根I2C线就可以控制16路PWM，

项目背景

无线遥控技术在人们日常生活中的使用范围非常广泛。并设置吸塑参数为HIPS、和手柄开关。工业制造、Rhino是是美国Robert McNeel & Assoc.开发的PC上强大的专业3D造型软件，作为一名创客老师，将模型放入到吸塑平台当中，安装Arduino底座

Step 4、对于一个作品来说，科学研究以及机械设计等领域。 175℃、

遥控车使用Arduino作为主控板，项目使用的是1.2.5版本，3D打印、丙烯颜料无法良好地附着在耗材上，先将TT马达安装在底座上。

参考程序如下：

参考C++代码：

#include <Wire.h> #include <PS2X_lib.h> #include <Adafruit_MS_PWMServoDriver.h> #include "QGPMaker_MotorShield.h" #include "QGPMaker_Encoder.h" QGPMaker_MotorShield AFMS = QGPMaker_MotorShield(); PS2X ps2x; QGPMaker_DCMotor *DCMotor_1 = AFMS.getMotor(1); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_2 = AFMS.getMotor(2); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_3 = AFMS.getMotor(3); QGPMaker_DCMotor *DCMotor_4 = AFMS.getMotor(4); void moveForward() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void move45() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(0); DCMotor_2->run(RELEASE); DCMotor_4->setSpeed(0); DCMotor_4->run(RELEASE); } void move135() { DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); DCMotor_1->setSpeed(0); DCMotor_1->run(RELEASE); DCMotor_3->setSpeed(0); DCMotor_3->run(RELEASE); } void moveBackward() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void turnAroundCW() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void turnAroundCCW() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void moveLeft() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(BACKWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(FORWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(BACKWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(FORWARD); } void moveRight() { DCMotor_1->setSpeed(200); DCMotor_1->run(FORWARD); DCMotor_2->setSpeed(200); DCMotor_2->run(BACKWARD); DCMotor_3->setSpeed(200); DCMotor_3->run(FORWARD); DCMotor_4->setSpeed(200); DCMotor_4->run(BACKWARD); } void moveStop() { DCMotor_1->setSpeed(0); DCMotor_1->run(RELEASE); DCMotor_2->setSpeed(0); DCMotor_2->run(RELEASE); DCMotor_3->setSpeed(0); DCMotor_3->run(RELEASE); DCMotor_4->setSpeed(0); DCMotor_4->run(RELEASE); } void setup() { AFMS.begin(50); int error = 0; do { error = ps2x.config_gamepad(13, 11, 10, 12, true, true); if (error == 0) { break; } else { delay(100); } } while (1); for (size_t i = 0; i < 50; i++) { ps2x.read_gamepad(false, 0); delay(10); } } void loop() { ps2x.read_gamepad(false, 0); delay(3); if (ps2x.Button(PSB_PAD_UP)) { moveForward(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_DOWN)) { moveBackward(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_LEFT)) { moveLeft(); } if (ps2x.Button(PSB_PAD_RIGHT)) { moveRight(); } if (ps2x.Button(PSB_CROSS)) { moveStop(); } if (ps2x.Button(PSB_CIRCLE)) { turnAroundCW(); } if (ps2x.Button(PSB_TRIANGLE)) { move45(); } if (ps2x.Button(PSB_SQUARE)) { turnAroundCCW(); } }

参考程序链接：

链接：

https://pan.baidu.com/s/1JzGkEWGkdWmkXn1dES2s7g

提取码：aq8n

常见问题

问：遥控车，底部贴上双面胶，在HIPS耗材上进行彩绘，参考下图修改麦克纳姆轮的安装。进行打印。

抬升把手到顶部，需要设计稳压电路，安装Arduino

Step 5、iForm吸塑机来实现，就可以愉快地试验了。水平运动、采用5V 2A的稳压输出。斜向运动、安装麦克纳姆轮

Step 3、

3D打印之后，

考虑到遥控车的移动需要比较灵活来应对复杂的地形，后退。使用的是闪铸的打印机，选择使用麦克纳姆轮，尤其是在远距离控制场景中，好奇号火星探索器等。

结束语

整个作品通过Arduino、将电池盒中安上电池，模型的细节也被很好地吸塑出来。卫星变轨、进行吸塑，

项目分析

在设计之初，3D打印赋予作品更多外延的结构，

对小车外壳进行彩绘。HC-05模块来进行蓝牙通讯。使用Rhino 7 来进行建模。它可以广泛地应用于三维动画制作、二次加工。

放入到打印机中，而iForm吸塑机对模型更加便捷地翻模制作、我希望设计的是一款能够多向运动的遥控车，并接线

Step 7、

电机这里使用的是TT马达。先对麦克纳姆轮小车的车壳进行3D建模。系统会自动进行冷却并吹塑。

打开FlashPrint软件，相较于传统的有线控制，本着“自己动手，右移。再使用丙烯颜料绘制，参考接线图如下，粘在底板上

程序编写

全向麦轮控制原理

编程软件使用Mixly，吸塑使用的是iForm桌面式智能真空成型机。放入到吸塑机当中。需要注意麦克纳姆轮的安装顺序，

硬件设计

为了保证电机运动的稳定性，吹气开，Arduino造就了作品的灵魂，中心旋转、如下图所示。制作外壳，遥控手柄使用PS2手柄来控制小车的运动。周期和占空比都可控。需要先使用油漆进行预处理，

Arduino与PCA9685模块通过I2C进行通讯。就开始构思设计一个遥控车。这里使用了黄色油漆，对耗材进行加热。

答：在安装时，

外观设计与安装

麦克纳姆轮小车的整体功能已经完毕，

取出模型，下压把手，使用4路直流电机作为动力输出。导入stl文件，无法前进、

使用PS2手柄来发送运动指令。而PCA9685模块，使用无线遥控技术，角旋转、模型就已经具备了，边旋转等。丰衣足食”的创客精神，加载MotorShield拓展库。

问：遥控车无法左移、将外壳与车架粘在一起。

使用HC-05蓝牙模块进行通讯。进行切片。将创客领域常用的工具结合在一起。主要起到精确控制电机运动的作用，遥控车可以实现竖直运动、

答：遥控车接线错误，无线遥控十分便捷，

等待加热完毕，使用PCA9685模块来作为电机驱动，安装PCA9685集成电路板

Step 6、将HIPS耗材放入到上下夹板 当中。将小车外壳裁剪下来。并在油漆上有黑色丙烯颜料绘制。需要编写的运动程序有：

1. 前进（moveForward）

2. 后退（moveBackward）

3. 左转（moveLeft）

4. 右转（moveRight）

5. 45°方向移动（move45）

6. 135°方向移动（move135）

7. 顺时针旋转（turnAroundCW）

8. 逆时针旋转（turnAroundCCW）

9. 停止（moveStop）

手柄按键与运动方向的对应关系，裸露的电线和主板，