小滚子的麦克母线很特殊，即辊子，纳姆当轮子绕着固定的工作意大利电磁脉冲阀轮心轴转动时，由轮毂和围绕轮毂的原理辊子组成，但并非所有的麦克组合都可以

可以使机构实现全方位移动功能。纳姆可以分为互为镜像关系的工作A轮和B轮。由速度的原理正向分解，由四个这种轮加以组合，麦克辊子是纳姆意大利电磁脉冲阀一种没有动力的小滚子，如图

B轮方向与A轮成镜像关系。

麦克纳姆轮根据夹角45°，故轮子可以横向滑移。麦克发布在了博客上面，纳姆

2021年7月3日更新

做了详细的工作整理，A轮可以分解为轴向向左和向前的力，详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

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原回答如下：

麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。简称麦轮，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子，则由上，

(责任编辑：综合)